Durante una segunda fase el perímetro de la ciudad se extendió por el monte Capitolino y por un pequeño valle que lo separaba del Palatino (allí se emplazó el Foro romano). En este primer momento las labores de ingeniería eran realizadas por etruscos especializados en canalizar agua, urbanismo y construcción de murallas. De ellos aprendieron los romanos formando sus propios ingenieros.
Del siglo VI a. C. son las principales construcciones: Palacio Real, Foro, Cloaca Máxima y Tullianum.
Hacia 510 a. C. se fundó el templo de Júpiter Capitolino, y de la misma época son los templos de Saturno (498 a. C.), de Cástor (484 a. C.) y otros. Siguió un período de gran actividad constructiva: templos, basílicas, acuoductos y caminos consulares.
La verdadera reorganización se llevó en la época de Augusto, bajo cuyo reinado se reconstruyeron templos y monumentos y se levantaron otros nuevos. El incendio de la ciudad, atribuido a Nerón (aunque otras fuentes lo desmienten), en el (68) hizo desaparecer gran cantidad de edificios, reconstruidos poco después por el mismo emperador.
La obra iniciada por Nerón fue continuada por sus sucesores: Vespasiano (Coliseo), Tito, Domiciano (renovación de los templos de Vesta, Augusto y Minerva, del Estadio, el Odeón, en Panteón, etc.). La obra de éste último emperador fue proseguida por Trajano (Foro y Termas), Adriano (puente Elio, templos de Marciana y de Venus, Mausoleo, etc.), Septimio Severo, Caracalla (Termas). En tiempos de Majencio se construyó la basílica homónima, y de Constantino, su sucesor, se conservan el Arco del Triunfo, las Termas Constantinas y las Elenianas.
Durante los siglos III y IV se mantuvo Roma en todo su esplendor, hasta el año 410, en que fue asaltada y saqueada por Alarico; a partir de este momento se inició su decadencia monumental.
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